Có rất ít thông tin về lịch sử hình thành của Singapore vào thời xa xưa. Trong bản ghi chép của một lữ khách Trung Quốc vào thế kỷ thứ 3, người này đề cập đến vùng đất Pu Luo Chang, được đọc chệch từ Pulau Ujong, trong tiếng Malaysia có nghĩa là "Hòn đảo tận cùng". Tên gọi này được cho là để chỉ vị trí của Singapore ở mũi nam bán đảo Malaysia.
Phần lớn người Singapore đều khẳng định, ban đầu quốc đảo được gọi là Temasek. Theo các bài lịch sử dạy ở trường, tên gọi cổ này có từ thế kỷ 13, dịch ra là Sea Town (Thị trấn Biển).
Ngày nay, Temasek vẫn còn được sử dụng để làm tên cho nhiều tổ chức. Nổi tiếng nhất là công ty đầu tư Temasek Holdings. Nó cũng xuất hiện trong tên của một số trường học hoặc các danh hiệu quốc gia như Bintang Temasek (Star of Temasek) hay Darjah Utama Temasek (Order of Temasek).
Vào thế kỷ 14, Temasek được đổi thành Singapura, cũng là tên tiếng Malaysia hiện tại của Singapore. Singapura là viết tắt của "Thành phố Sư tử". Từ này xuất phát từ tiếng Phạn, "Simha" là sư tử, và "Pura" là thành phố. Nguồn gốc tên gọi trên được xem là một trong những truyền thuyết nổi tiếng của đất nước.
Theo Biên niên sử Malay, một ngày nọ, khi hoàng tử Sang Nila Utama vùng Palembang đang ra ngoài đi săn thì chợt thấy một con vật bí ẩn từ xa. Cho rằng đó là một dấu hiệu của sự may mắn, ông đã thành lập một thành phố ở nơi con thú đó xuất hiện. Lúc đó, người ta tin vị hoàng tử kia nhìn thấy sư tử nên nơi này được mang tên là Singapura.
Tuy nhiên, thực tế, ở đây rất khó có sư tử vì không phải là môi trường sống thuận lợi của chúng. Nhiều ý kiến cho rằng Sang Nila Utama đã nhìn thấy một con hổ, khi loài vật hung dữ từng lang thang qua các vùng ở Singapore, đe dọa mạng sống của mọi người. Con hổ cuối cùng bị bắn chết vào năm 1930.
Cách viết Singapore được ra đời với sự xuất hiện của người Anh vào năm 1819. Tên gọi được áp dụng trên toàn quốc và thế giới và tiếp tục được sử dụng tới ngày nay.
